07 oktober 2010

Working as a trainee


Being an IAESTE member, I've heard several stories about trainees not getting any interesting tasks to do, because nobody really planned what to do with them. I was also a bit nervous, as I'm not good at all at differential equations, which my colleges are working with. And I didn't know if I screwed up by not being formal enough to the professor and supervisor. It has, however, turned out good. As for the tasks, I was actually set to work with the Lego Mindstorms set that they had bought in. And they suggested I make an inverted pendulum (youtube video), which is also a very exciting task. So I was very eager to start.

Colleges


I work at the mathematics institute of the university, and most of the other people are quite young, and luckily not too formal (this can be a problem with the German language). Every day at 12, we go to the Mensa (canteen) together to eat lunch. For me it's usually breakfast, due to the poor kitchen, though I try to buy some fruit for the morning. And after the lunch, it's often an informal meeting at the institute. The topic is often the decline in new math students, now that the new semester starts, probably due to a reduction in the number of programs.

FEM-Conference


The first week at work, I was also invited to a conference in Chemnitz which ran from 27-29. September. Most of the talks were way over my head, but I managed to get something from the introductions and figures. And also from a talk that actually was not about the finite element method. Most of the participants were from Germany, and there were many from Austria, and also some other countries. But even though almost everyone were talking in German during the breaks, all talks were held in English. Some with a strong German accent, so I was reminded of this video sometimes :)

I also found it interesting how the moderators always had to prepare at least one question, in case the audience didn't ask any. Only once he didn't, to keep the schedule. And when the talks are finished, everyone knocks on the table, applause German style.

Progress


Warning: this may get technical

After the first days passed, I feel I have gotten more into the work, and on the picture you see the workspace. And I'm usually left on my own now. True, there is some progress, but it is difficult. The task of building an inverted pendulum requires several things. Basically you need a good sensor, to know where you are, you need a good motor to move the system the way you want, and you need a computer to analyze the sensor data. Mindstorms have good and accurate motors. The sensors supplied in the basic pack are not very good though. The sound and touch sensors are useless for my purpose, the distance sensor is inaccurate and work only when the wall is directly in front. Which leaves me with only one light sensor only able to distinguish between light and dark colors. And it performs different under different lighting settings, for instance if there is sun outside. The last problem is the NXT brick or the "brain". It's awfully slow and has very little memory, only 256 KB for the program and firmware.

Another master student had already made a self-balancing robot with supporting points so that it wasn't able to move more than about 30 degrees anyway. He uses a self-made light sensor with a greyscale to measure the position. But it needs to be calibrated every time, to account for different battery values and ambient light. So I wanted to do it differently, in particular not needing a very accurate calibration.


So I made a wheel with a bar-code attached on the outside. So when the wheel turns, the light sensor will read a different part of the bar-code. The wheel can then easily be turned into a pendulum by adding weights. There are however several challenges with this approach. The most important is that the speed is not constant, and it's hard to say which direction it is turning. But that's just a challenge :)

Luckily, it is possible to send direct commands to the NXT brick, and somebody made a toolkit in Matlab. So I only have to send commands and receive data through an USB cable, and let the computer do all the hard work. Soon I will also try out the motor, in order to move it. Hopefully it will work :)

19 september 2010

First days in Chemnitz


Jeg vil skrive på engelsk, da det også kan være interessant for andre å lese. Så håper jeg de fleste norske forstår likevel.

After packing down everything in boxes, leaving only a backpack and a suitcase with everything needed for 3 months, I left Oslo early on Wednesday. Full of excitement of what was going to happen. Free to explore something new, not bound to the old habits. Luckily I hadn't forgotten too much of my german, as I chatted with a girl on the bus. The Saxon dialect, said to be horrible to understand, turned out not to be that hard. Or probably people are just being polite, suppressing it, so that it is easier for me to understand.

Half an hour late, at the train station, Silvana from IAESTE is waiting. Actually I was never worried that something that should go wrong, as I had had contact with her and IAESTE Chemnitz weeks in advance.

First of all, we went to the dorm where I was to live. As I was tired after the journey (and the packing late the previous night), I decided to rest here. Soon I realized that the email server IAESTE Norway is using had broken down. Being the IT responsible for IAESTE Norway, it didn't leave much time for rest. Luckily, others were to blame, and I could only wait for the problem to be fixed.


Which meant that I could go to the dinner I was invited to instead! IAESTE has a tradition of international dinners. This way, both trainees like me and local IAESTE members can try out exciting new food, while socializing with the others. It was a great way to get to know all the others, already the first day. And the brazilian food was also delicious. I don't remember the name, but it was some kind of stew with rice and crispy potatoes. And Caipirinha and brigadeiro for dessert.


The student dorms where we live are very cheap. I only pay 150€/months, and its two neighbouring buildings are my workplace and the mensa (student canteen). The room is also quite ok, with a fridge, sink, wardrobe, desk and bed. I also got some cutlery and pots to borrow from IAESTE. However, I doubt I will be needing it very much. The kitchen was a huge disappointment. It is shared with around 20 others, and all it contains is a sink, a bench and four cooking plates, that's all. No oven, no table, nothing. Luckily, the mensa is cheap (1,30€-2€ for a decent meal), as well as the food in our regular pub, the Irish pub Imagine, compared to Norway. Also the toilets doesn't contain either soap or toilet paper, which has to be brought every time. So I make an experiment, I bring toilet paper and soap to the toilet, and see how long it lasts. So far, I've lost 2 rolls of paper, but there's still one there, and even someone else who have left their paper in the window. And the soap is still almost full (is this a good or a bad sign? Also in the Mensa, there is 27 toilets/urinals and only 3 sinks...)

On Thursday, Silvana showed me around in different offices. It only took 1-2 hours, but I would have needed the whole day, at least, if I were to do it by myself. So I could pay the rent, get a bus card, 35€ for all 4 months(!), get a new sim card (New phone number: +49 176 2789 1752) with mobile internet for my new Galaxy S smartphone, and student card for the Mensa. So the IAESTE is really doing a great service to the new trainees.

Through IAESTE I've also been invited to several pub evenings, climbing, frisbee, ska concert and tomorrow I'll hopefully go to Dresden. Later I will go to Berlin, and hopefully also an IAESTE convention in Austria.


In order to give something back, I brought with me norwegian food. Brown cheese of course, but also salmon, potetkaker (potato tortillas) and reindeer meat. I was a bit sceptical to the flight, that it would get too warm, but it's 2 days ago, and nobody got sick. We use a slightly less primitive kitchen than mine, and though I was still missing much from my kitchen in Oslo, I managed to make a simple stew with the reindeer meat (+ onion, mushrooms and creme fraische). And the salmon rolls (smoked salmon, cream cheese and potetkaker) was also popular. The aquavit however, is still quite full. What a surprise :)

I'll see if I can give an update on my work as well :)

30 august 2010

Island

30. Juli var det klart for årets lange ferietur, og jeg dro til Island for å reise sammen med Florian, Karo, Thomas, Martina og Laurent, og se hva Sagaøya hadde å tilby. Florian og Karo hadde planlagt reisen i mer enn et halvt år, så det var jo litt ekstra spennende under vulkanutbruddet i vår, men det ble ikke noe problem i det hele tatt.

Det første som er påfallende når man lander på Keflavik lufthavn sørvest for Reykjavik er at det er øde. Det fins ikke trær, og det er ikke alltid det er så mye gress heller. Det var nesten så jeg trodde jeg var kommet opp på vidda i Norge. Der har vært skog på Island, men den vokser sakte, og ble hogget ned for oppvarming og tømmer. Seinere har erosjon fjernet mye av det fruktbare jordsmonnet. Noen steder er det plantet ut nye trær, men det er likevel et svært trefattig land.

Reykjavik

Når vi kom til Reykjavik minnet det nesten mer om en litt forvokst norsk småby enn en hovedstad. Men så er alle husene er lave av jordskjelvhensyn. Dessverre mister det litt av sjarmen når hovedhandlegata er ganske trang, men likevel er bilvei med parkeringsplasser. Og bilene på Island er gjerne av typen ekstra stor bensinsluker (av praktiske grunner). Her var det mange turistsjapper å stikke innom, og klassikere var t-skjorter og effekter med fraser som "Eg tala ekki islendsku" eller "[ˈɛɪjaˌfjatl̥aˌjœkʏtl̥]" i forskjellige varianter. Her gikk det også an å kjøpe poser med vulkanaske eller aluminiumsbokser med "Islandsk fjelluft" (0 kalorier!) for 50 kr og oppover. (Eine veraschung, gibt's ja gratis in Skógar)
From Island_2010

From Island_2010


Vi var 2 dager i Reykjavik, og så blant annet det historiske museet. Der kunne vi se hele den islandske historien, fra de første bosetterne som kom fra Norge i 870, prøve ut vikingkostyme og lese om livet i Island fram til moderne tid. Og når det ble litt for mye på en gang, hadde de til og med et hvilerom med seng! Noe for norske museer og universiteter? Det lå også en knapp i senga, den fant jeg ut hva gjorde da to museumsvakter spurte om jeg trengte hjelp... :þ
From Island_2010


Ellers fikk vi også startet badeferien på en strand ved havet med oppvarmet vann. Siden de har varmt vann i overflod heller de det altså rett ut i sjøen. Vann var det også mye av da vi dro videre med leiebil. Først til Gullfoss, en av de mest populære turistattraksjonene på Island. Vakkert, men ikke spektakulært for nordmenn. Interessant var alle skiltene om hvor det var ulovlig å gå. Ikke fordi det var farlig, noe det gjerne var, men fordi folk ikke skulle lage nye tråkk. Dette gjaldt generelt over hele Island, de antar at folk bruker sunn fornuft :)

The golden circle


Etter Gullfoss dro vi til Geysiren Strokkur, som spyr ut en 10-20 meter høy kokende vannsøyle hvert 4-8 minutt. Det var virkelig fascinerende å se på hvordan vannet bølget opp og ned, før det brøt ut med stor kraft. Jeg ble litt fristet til å koke et egg, men det var ikke lov å kaste noe ned i vannet, dessuten luktet det nok egg (hydrogensulfid) uansett. Råtne egg luktet det forøvrig også fra springvannet noen steder, men vi ble ikke syke av å drikke eller bade i det, så det var bare litt ubehagelig noen ganger.
From Island_2010


Rett ved Gullfoss og Strokkur ligger Þingvellir, stedet for verdens eldste fremdeles fungerende parlament, Alþingi, etablert allerede i år 930. Her kom høvdinger for å diskutere politikk og handelsfolk for å selge varer, men det var også et sted for sosiale sammenkomster og nyhetsutveksling. Nå er det redusert til en turistattraksjon og en festplass for viktige anledninger, da politikerne foretrekker mer komfortable arbeidsplasser innendørs i Reykjavik. Vi fikk i hvert fall traske rundt på historisk grunn der vi gikk langs Lögberg der lovene ble lest opp.

From Island_2010

From Island_2010

Samtidig med at vi reiste gjennom "the golden circle", stoppet vi også for en raftingtur i elven Hvita. Jeg synes det var kjempemoro, selv om den bare var grad 2 av 5, og dermed ikke kjempespennende. Her fikk vi også erfare at selv om Island har varme kilder, er det meste av vannet likevel temmelig kaldt. Og det var ikke reint heller, grått av sand og gjørme, men det var intet hinder for å falle uti :)

Skógar


Akkompagnert av Jungle Drum kjørte vi videre, denne gangen forbi Seljalandsfoss til Skógar i sør, der vi ble i 2 netter. Med en fin 60 meter høy foss rett i nærheten var det fristende å finne ut om den kunne brukes som en dusj. Jeg måtte nøye meg med vannet som sprutet nedenfra og sidelengs, da selv det ble litt ubehagelig.
From Island_2010


Her var tydelige spor etter vulkanen under Eyjafjallajökull bare 10 km unna. Det var til og med en liten flystripe laget av aske. Enorme områder var fremdeles svarte, og ungdomsherberget hadde også gamle lapper om at vi måtte holde vinduer lukket, for å forhindre at det ble for skittent.

Mens vi var her, fikk vi også prøvd ut den lokale varme kilden. Her kom varmt vann rett opp av grunnen, og rant ned i et basseng. Selv om det kjentes brennende varmt, var det ikke spesielt egnet for eggkoking, etter en halv time var det fortsatt svært bløtkokt. Men det var derimot godt egnet til å bade i, lenge. Derfor kom vi også tilbake en andre gang.
From Island_2010


Vatnajökull


Fikk også prøvd ut brevandring på en arm av Vatnajökull, som tross nedsmelting fortsatt dekker over 8% av Island. Før vi dro ut fikk vi både stegjern og isøks - til pynt. Og hvis vi begynte å skli, burde vi bare skli til bunnen, tau hadde vi ikke. Men vi fikk bare en svært kort tur, riktignok med mye forklaringer underveis. For eksempel hvordan kjegler av sand oppstår, da sand isolerer isen så den ikke smelter så fort, mens den ubeskyttede isen rundt smelter mye mer. Og om kanalene og sprekkene som breen er full av.
From Island_2010


Et par timer unna, men fremdeles ved Vatnajökull, ligger Jökulsárlón, den største isbresjøen på Island. Her gikk det an å være med på en båttur mellom isfjell. For vår sikkerhet var det et par gummibåter som kjørte på isfjellene for å flytte dem unna. Men det så mest ut som de bare hadde det moro. Vannet her er faktisk brakkvann, da tidevannet kommer inn hver dag, derfor smakte det heller ikke så godt som den 1000 år gamle isen vi fikk utdelt.
From Island_2010


Reykjavik 2


Martina og Laurent måtte nå tilbake igjen, så vi dro alle til Reykjavik igjen og den blå lagune. Den blå lagune er et spa med egen, angivelig sunn, vannkilde som, etter at den har gitt fra seg litt varme i kraftverket like ved siden av, blir brukt til å bade i. I tillegg er det satt ut bøtter med mineralgjørme som man kan smøre i ansiktet. Denne gjørma gjør vannet veldig grumsete, og legger seg etter hvert også på bunnen, sammen med hår og sånt. Men vannet var visstnok ikke egnet for de vanlige sykdomsbakteriene, så det gjør vel ikke noe. De brukte heller ikke klor. Alt i alt var det fint og avslappende, men heller ikke mer.
From Island_2010


Neste dag, i Reykjavik, var det klart for gay pride. Siden jeg aldri har fått sett den i Oslo eller andre steder, var det artig å få se den fargerike homoparaden. Dette var en folkefest, der store og små enten gikk i toget eller stod ved siden av og så på og viftet med regnbueflagg eller gikk med regnbuehatter og halsbånd. Så så jeg også en kopi av Biørneblæs' grønne trompet. På gratiskonserten etterpå krydde det av folk, og det ble sagt at 80-90000 deltok, imponerende, Islands og Reykjaviks befolkning tatt i betraktning.

I reykjavik hadde de også en fantastisk isbutikk, der de lagde de isen til deg, med valgfri is, tilbehør (ferske jordbær, nøtter, sjokolader, ...) og saus, blandet og hakket alt sammen, og serverte i kjeks. Den var kjempestor og god, og kostet bare 35-40 kroner. Kuleis blir aldri det samme mer.
From Island_2010


Vestmannaeyjar


Siste stopp på reisa var Vestmannaeyjar, øygruppa sør for Skógar, kjent for både det tyrkiske piratangrepet i 1627, kanskje mer for vulkanaktiviteten for 40-50 år siden. Det var i denne øygruppen øya Surtsey oppstod, der en undersjøisk vulkan fikk utbrudd. Men også her vulkanen Eldfell fikk utbrudd i 1973, et utbrudd som begravde hus i lava og nesten blokkerte den essensielle inngangen til havna, samt dekket resten av byen med aske. Kun en innherdig innsats reddet byen fra å legges øde.

I dag kjenner man igjen lukta fra fiskeriene og fiskeindustrien i byen, og det meste ser ganske normalt ut. Går man imidlertid i retning Eldfell, ser man at terrenget plutselig stiger 10 meter, og det blir veldig steinete. Oppå platået av størknet lava ser man gateskilt der veiene tidligere lå, samt "gravsteiner" for husene som ble begravd. Kun en mann døde. Vulkanen er fremdeles varm, nesten 40 år etter kan man fremdeles bake brød på toppen av vulkanen, bare man graver en halvmeter ned. De måtte visst steke i et kvarter.

Øyene blir besøkt av 8 millioner lundefugl hvert år, noe som også preger øya. Rommet vi bodde på var dekokrert med lundefugler på veggen og huset ble kalt "fugleredet". Lundeegg og -fugler er blitt brukt og brukes til mat, men de er vanskelige å få tak i, der de lager reder i klippevegger. Derfor har innbyggerne utviklet en teknikk der de svinger seg i et tau fra side til side langs veggen. For å trene på dette, er det blitt satt opp et treningstau rett ved byen, der gamle og, for det meste, unge kan øve seg og ha det moro. Jeg måtte selvsagt prøve, og fikk tips og inspirasjon av 13-åringen Órvar, som oversprang meg mange hakk.
From Island_2010


Etterpå guidet han meg og vennen hans, Valdimar fra Danmark, opp til toppen av det høyeste fjellet på Heimaey, noe som er en ganske bratt tur, med kort vei fra stien til avgrunnen. De fortalte at noen danske turister hadde omkommet etter å ha falt ned. Vi kom oss imidlertid greit opp og ned igjen, og det var en flott utsikt til fastlandet og til byen.
From Island_2010


Interessant er det at det beiter mange sauer, både her og på liknende topper i nærheten. Siden sauer ikke kan klatre i stiger, blir de bært opp om våren, til de kommer til steder de kan gå selv, og sendt ned med en provisorisk taubane på høsten. Da blir to sauer satt sammen i et nett, mage mot mage, og sendt av gårde til en båt som venter. For denne jobben blir man betalt et halvt lam om dagen.

På Heimaey, med 4-5000 innbyggere, har de også et svømmeanlegg med 3 rutsjebaner, den ene med trampoline på enden, klatrevegg, badstu, samt flere kalde og varme basseng. De har også fotball- og golfbaner. Og kino, selv om den stort sett viser en historisk film om vulkanutbruddet. Til å være en så liten øy, hadde Vestmannaeyjar veldig mye å tilby, og var et høydepunkt på turen.
From Island_2010